トライコプター製作の解説 その2
とザッと続けて参りましたが、今日はその3回目。
昨日のヨー（ラダー：舵）サーボの続きです。
ヨー・サーボの上に今度はプロペラを回すモーターを乗せますので、その部品です。
この部品は他のパーツと違って左右対称ではないので、ちょっと接着は待った方が良いです。モーターのネジ穴に合わせてモーターをマウントします。
一文字継手に最初から開いている穴を1個利用してズレ止めにします。M3 x 10mm～15mmのボルトを使います。
ナットを締めてボルト固定。
巧妙に隠していますけど、これはパーツの左右の向きが間違っています。やり直しました。
モーターの方向が悪い場合は、横の六角ネジを緩めて方向を直します。
このモーターは、実はばらせるのです。しかしこの六角ネジがよく緩むのです。モーターを回して変な振動していたら、まずここを疑ってください。
またこの六角ネジが小さいので、無理に締めるとネジが潰れてしまうと言う、もうどうしようもない構造上の欠陥を抱えております。ある程度締めたら、ネジ止めで瞬間接着剤で止めてしまうというのも手だと思います。
また同じく結束バンドで締めてモーターを固定します。
簡単なんだか複雑なんだかよくわからない私のヨー構造ですが、トライコプター製作の最難関をこれでクリアしました。
現状510グラム。2200mahのバッテリーをつけて1kg以下のライトウェイト・ｽﾎﾟｰｼです。
バッテリーは同じ容量でもものによって重さが違いますが、これは170g。
次は電気の配線。
ESCは片側から＋（赤）と-（黒）の線が出てます。これがバッテリーとつなぐものです。＋－は間違えないようにしてください。
もう片方からは3本の線が出てますが、これは各モーターに配線するものです。三相ですからどれが＋だとか－だとかはとりあえずありません。適当にモーターから出ている3本の線につなげばいいです。3本の線の組み合わせでモーターの回転方向が決まりますので、思うような回転方向に回らない場合は、つなぎ方を変えてモーターの回転方向を合わせます。
その他、細い線が3本出ていますけど、これはBECと言って、これは5Vの電気を供給します。
白はシグナル（信号線）、赤は＋、黒は－。
モーターの配置はこうなるので、ESCに番号を書いておく。
1番のBECはそのままで良いです。
2番と3番のBECは白の信号線だけ残して、＋－の線は引っこ抜きます。
3番BECの＋－（赤と黒の線）はサーボの＋－（このサーボモーターは赤と茶）につなぎます。
2番BECの＋－（赤と黒の線）は、今は使いません。LED電飾やFPVボードに電源供給したりするときに使います。あまり大きな電流を流すと不安定になりますので、電飾系のものは気をつけて下さし。LED電飾のパーツは怪しいものが多く、私はそれでESCのトラブル起こして墜落しました。
こんな感じで1番2番ESCをモーターに配線します。
半田付けします。
モーター側はミニバナナプラグのメス3つです。
適当な板にφ4.5mmの穴をズラッと開けておくと作業が早いです。
ハンダを流し込みます。
流し込んだハンダの中に線を突っ込んでOK.
この部分は5mm（収縮前）の熱収縮チューブが合うと思います。
よく取り外す人はフライトコントローラーの裏にマジックテープを貼ってくっつけます。別にスポンジ入りの両面テープでかまいません。
フライトコントローラーはとにかく振動を嫌います（振動でジャイロが正しく働かない）。両面テープはクッション入りのものをお使いください。
フライトコントローラーへの配線です。
まずヨーサーボの信号線が短いので延長します。
信号だけ流れるので細い電線で良いです。
もう一方の端は、デュポンケーブルもしくはサーボリードを使います。
サーボリードの場合は、赤と黒の線を引っこ抜いておいてください。
受信機の接続はサーボリード2本を使います。
こんなふうにコネクタを接続します。
上が白いワイヤーで信号線。赤と黒の電気を送る線は一カ所だけで良いですので、Ch1だけ赤と黒の線の電源をつないで、Ch2,Ch2,Ch3は信号線だけをつなぎます。
フライトコントローラーへの接続はこんな感じ。
こちらもCh2,Ch2,Ch3は信号線だけをつなぎます。
ESCへの接続。
こちらも同じで、電気を供給するのは一カ所だけにしてください。フライトコントローラーが不安定になります。ESC1で電源供給して、残りは信号線だけ接続。
あとは配線をハウジングに押し込んで、臭いものには蓋をするです。
背骨にバッテリーを乗せるので、ここに10mm幅のマジックテープを貼りつけます。
もちろんバッテリーにも貼りつけます。
それだけだと当然飛んでるときにバッテリーがすっ飛びますので、こういう結束用のマジックテープを巻いてバッテリーを固定します。
バッテリーを乗せた状態で、1kgを切りました。うーん、これはライトウェイト・ｽﾎﾟｰｼ。
とりあえずフライトコントローラーの設定とかは、後回しにして、GoProマウントを作ります。
この振動吸収ブッシュの効果が絶大で、今まで使っていなかったことを後悔しました。
コード結束用のマジックテープを通します。
これでカメラは落ちません。
フレームへの装着もマジックテープ。何でもかんでもマジックテープ。よく取り外すものですから、これが便利なのです。
