アームに色を塗って、いじっていたところ、これだと設計通りのTコプター。
アームの折りたたみ回転軸を中心に回してみたら
あれ？あれ？あれれっ！ これは、一瞬でYコプターにもなる。
こんな簡単なことに自分でも気づきませんでした。
アームを60°まで曲げると引っかかる場所があるので、早速、穴位置や引っかかる部分の設計を変更します。
Yコプターのレイアウト。
大きな円がモーターのセンター位置を基準としたバランスサークル。ほぼドクロの中心に中心点（重心）が来ます。
黄色の線がTコプターのレイアウト。重心はだいぶ後ろに来ます。本来ならリアのモーター位置はTとYでは変えないといけませんが、DIYなんだから平気平気。フライトコントローラーが上手いこと調整してくれます、という事を期待します。左右の重心が狂っていたら大変な問題ですが、前後の重心などバッテリーを前後移動して、飛び方を見てバランスを調整すれば良いんです、ということにしておきましょうね。
これだとエレベーター（前進後進）の動きが違ってきてしまいますけど、そんなものゲインで調整すれば良いです、、、たぶん。
TとYの横幅の違い。35mmほどですから、これの倍で70mmぐらい短くなります。
こっちの縦方向は173mmの差があるってなかなか強烈だな。
ついでに言うと、サイズも変わります。Yだと540mmの円を描きますが、Tだと625mmです。正直、3点のモーターを通る円を描いて、それがヘリのバランスのサイズとしてどれだけ影響があるのか、私にはちょっとわかりません。Tコプターはバランスサークルを描いてもあまり意味がないような気がします。
まあつまりTコプターからYコプターに一瞬で変形できますけど、Yコプターにしたら前後が長くなるので、エレベーターの動きはモッサリするだろうし、エルロンは逆に動きが激しくなると、そういうことです。
それはそれとして、同じ機体でTとYが楽しめるという、一粒で二度美味しいトライコプターになります。これなら2台作らなくても良いよね。
一瞬のひらめきが大きなスレッショルドになったのでした。
Yコプター。
蝶ネジに注目
Tコプター、約3分で変形。
いじるのは蝶ネジ2本だけです。
もちろん折りたたみ可能です。
フレームの組み方に行きます。
入れ子になっているのではめるだけです。誰でもわかると思います。
何かあったらすぐに取り外すことを前提にしておりますので、接着剤は使いません。
この部分を結束バンドで締めて下さい。それ用の穴が空いております。結束バンドは4mm幅以下のものが合います。
もうガッチリです。
フロント側の一階（下段）は受信機用のスペースです。
アンテナを通す穴も開けてあります。
ここにアンテナが出てきます。別の受信機はわかりませんけど、大体似たようなものだと思います。
フロント側の2階は、フライトコントローラーを乗せるスペースです。
CC3Dのような小さいフライトコントローラーはもちろん楽勝。
大型のAPMサイドピン タイプも乗せられるように設計してあります。
KK Multicopterは斜めに乗せないといけないので鬱陶しいですが、まあ何とか乗らないことはないです。でも今時こんな古いボード乗せる人があまりいるとは思えません。
KK2.15だとピッタリです。短く言ってしまうとこれに合わせて設計してあるわけです。
そしてフロント2階床の固定は何と見て驚くなよ、輪ゴムを2本通して結束バンドの切った残りを突っ込んでおけばいいです。
これで充分です。そうそう外れたりしません。ホント大丈夫だって。
フロント2つのモーターのマウントです。
ターニジーのこのモーター（Turnigy Aerodrive DST-1000 Brushless Outrunner motor 1000kv）はネジ位置が他のモーターと違いますので、ご注意下さい。どちらも用意しておきますが、今回はこのモーターで行きます。
普通よくあるは4つのネジで締めるものです。
ネジ穴用の大きな穴が開いているものと、小さいものを貼り合わせます。
穴が大きい方はネジの頭がはまる部分です。方向を間違えずにネジを締めてモーターをマウントに固定します。
マウントの端がこの印のところに来ます。
また結束バンドで締めて固定します。
木材のアームでしたら結束バンドでズレたりすることはほぼないのですが、アルミのアームは滑るので、3mmのドリルで穴を開けて、ネジを通し位置がずれないようにします。
私はアルミのフレームでこれをやらなかったために、一度モーターが滑って外れてヘリを落としました。失敗から学んだ経験です。ちょっと面倒ですが、アルミアームの場合はやっておいた方が良いです。
では、トライコプター最大の難所であるヨー（ラダー:舵）の部分を作っていきます。
サーボはEMAX ES9207を使います(後日サーボを開いたら、メタルギアだと思っていたのが、プラスチックギアだったのでこれはやめておきます)。1000円ちょっとぐらいで手に入ると思います。
デジタルサーボの方が良いと言いますけど、私程度でしたらトライコプターのヨーぐらいでそれほど違いが感じられるもんじゃありません。
ホームセンターに一文字継手（大）というのが100円ぐらいで売ってますのでこれを使います。
何とかして曲げます。
こんなものを作ります。
そしてレーザーカットしてあるこういうパーツを使います。
小さい3つの部品を貼り合わせます。
ネジを通します。頭の部分は大きな円の部分にはめて、ネジの頭が飛び出さないようにして下さい。
大きな方の2枚組も貼り合わせ。
そして組み合わせます。
それからサーボモーターを嵌め込みます。
さっき曲げた金具をはめる。
こういうものがきちんとサイズ通りに出来ることは希ですので、合わない場合は、ワッシャとナットを使って上手いこと幅を金具に合わせます。
穴に合わせてサーボホーンに木ねじで締めて固定します。
ばらけないように結束バンドで締めておきます。
これでトライコプター最大の難関であるヨーサーボのメカが出来ました。
フレームの端から315mmのところに合わせます。
あとはさっきのモーターと同じで、結束バンドで締めて、抜け止めの3mmボルトを噛ませておきます。
サーボの前後方向は設定時に調整しますので、どっちも良いです。お好きな方向でサーボの向きを決めて下さい。
この状態でサーボモーターが引っかからずにスムーズに回転するか確認しておいてください。スムーズじゃないときはどこかが引っかかっていたりします。
